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[M10项目]行空板搬运车 精华

云天 | 中级技神 | 创造力： | 帖子： | 发消息 | 串个门 | 加好友 | 打招呼
2024-4-13 15:16:44 [显示全部楼层]
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[M10项目] 行空板搬运车

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【项目背景】

在别人的仓库里找到一台带机械爪的车，说明书上说主控可用Arduino IDE编程，技术支持可访问官网，别的就没有了，可官网也访问不了，公司倒闭了？最怕遇到这种情况。那主控用不了，我来改造一下吧。
行空板搬运车图1

【项目设计】
使用行空板做为主控，电机驱动使用DF的L289N电机驱动。使用行空板的原因，是因为这套设备有Xbox遥控器，我会使用行空板连接Xbox遥控器。
【硬件连接】
1.Xbox遥控器无线接收器插入行空板USB接口。
行空板搬运车图4

2.电机驱动器
因为搬运车有五个电机，两个用于控制车运动，三个用于控制机械爪，水平旋转、上下运动、爪张开与闭合。所以我使用了三个L289N电机驱动，一个驱动控制两个电机。
行空板搬运车图3

行空板搬运车图5


3.通过扩展板与电机驱动板连接
行空板搬运车图7

4.行空板插入扩展板
行空板搬运车图6


5.供电
充电宝为行空板供电，7.4V锂电池为电机驱动板供电，驱动板、扩展板、电源三者要共地。
行空板搬运车图8

6.整机
行空板搬运车图9


行空板搬运车图2


行空板搬运车图10


行空板搬运车图11


【编写程序】
1.使用pygame库，连接Xbox蓝牙手柄。
  1. import pygame

  2. import time

  3. pygame.init()

  4. pygame.joystick.init()

  5. # 初始化手柄

  6. joystick = pygame.joystick.Joystick(0)

  7. joystick.init()
复制代码
2.使用Pinpong库，初始化行空板引脚
  1. from pinpong.extension.unihiker import *

  2. from pinpong.libs.microbit_motor import DFMotor

  3. from pinpong.board import Board

  4. from pinpong.board import Pin

  5. Board().begin()

  6. p_p8_pwm=Pin(Pin.P8, Pin.PWM)

  7. p_p9_pwm=Pin(Pin.P9, Pin.PWM)

  8. p_p5_out=Pin(Pin.P5, Pin.OUT)

  9. p_p6_out=Pin(Pin.P6, Pin.OUT)

  10. p_p16_pwm=Pin(Pin.P16, Pin.PWM)

  11. p_p0_pwm=Pin(Pin.P0, Pin.PWM)

  12. p_p3_pwm=Pin(Pin.P3, Pin.PWM)

  13. p_p13_out=Pin(Pin.P13, Pin.OUT)

  14. p_p15_out=Pin(Pin.P15, Pin.OUT)

  15. p_p12_out=Pin(Pin.P12, Pin.OUT)
复制代码
3.运动控制函数
  1. 

  2. def forward(speed):#带速度参数——前进

  3.     p_p8_pwm.write_analog(speed)

  4.     p_p9_pwm.write_analog(speed)

  5.     p_p5_out.write_digital(1)

  6.     p_p6_out.write_digital(1)

  7. def back(speed):#带速度参数——后退

  8.     p_p8_pwm.write_analog(speed)

  9.     p_p9_pwm.write_analog(speed)

  10.     p_p5_out.write_digital(0)

  11.     p_p6_out.write_digital(0)

  12. 

  13.     

  14. def left(speed):#带速度参数——向左

  15.     p_p8_pwm.write_analog(speed)

  16.     p_p9_pwm.write_analog(speed)

  17.     p_p5_out.write_digital(0)

  18.     p_p6_out.write_digital(1)

  19. def right(speed):#带速度参数——向右

  20.     p_p8_pwm.write_analog(speed)

  21.     p_p9_pwm.write_analog(speed)

  22.     p_p5_out.write_digital(1)

  23.     p_p6_out.write_digital(0)

  24. def stop():#停止

  25.     p_p8_pwm.write_analog(0)#左电机

  26.     p_p9_pwm.write_analog(0)#右电机

  27.     p_p16_pwm.write_analog(0)#水平电机

  28.     p_p0_pwm.write_analog(0)#垂直电机

  29.     p_p3_pwm.write_analog(0)#夹电机

  30. 

  31. def Lrotate(speed):#带速度参数——水平向左原地旋转

  32.     p_p0_pwm.write_analog(speed)

  33.     

  34.     p_p13_out.write_digital(1)

  35.        

  36. def Rrotate(speed):#带速度参数——水平向右原地旋转

  37.     p_p0_pwm.write_analog(speed)

  38.     

  39.     p_p13_out.write_digital(0)

  40. def up(speed):#带速度参数——垂直向上

  41.     p_p16_pwm.write_analog(speed)#左电机

  42.     

  43.     p_p15_out.write_digital(0)

  44.        

  45. def down(speed):#带速度参数——垂直向下

  46.     p_p16_pwm.write_analog(speed)

  47.     

  48.     p_p15_out.write_digital(1)

  49. def Open(speed):#带速度参数——夹打开

  50.     p_p3_pwm.write_analog(speed)    

  51.     p_p12_out.write_digital(0)

  52. def Close(speed):#带速度参数——夹关闭

  53.     p_p3_pwm.write_analog(speed)    

  54.     p_p12_out.write_digital(1)

复制代码
4.手柄按键事件
  1. 

  2. while True:

  3.         

  4.     for event in pygame.event.get():

  5.          if event.type == pygame.JOYBUTTONDOWN:

  6.              if event.button==0:#"A"键

  7.                 print("“A”键") 

  8.                

  9.              elif event.button==1:#"B"键

  10.                  print("“B”键") 

  11.                  

  12.              elif event.button==4:#"Y"键

  13.                  print("“Y”键") 

  14.                 

  15.              elif event.button==3:#"X"键

  16.                  print("“X”键") 

  17.                  

  18.              elif event.button==6:#"RB"键,右肩键：Right Shoulder Button

  19.                  print("“RB”键") 

  20.                  

  21.              elif event.button==7:#"LB"键,左肩键：Left Shoulder Button

  22.                  print("“LB”键") 

  23.                 

  24.              elif event.button==10:#"View"键

  25.                  print("“View”键") 

  26.                

  27.              elif event.button==11:#"Menu"键

  28.                 print("“Menu”键") 

  29.                

  30.              elif event.button==15:#“共享”按键

  31.                 print("“共享”键")

  32.                

  33.              elif event.button==12:#“xbox”按键

  34.                 print("“xbox”键") 

  35.          elif event.type == pygame.JOYHATMOTION:#方向键

  36.              if event.hat==0:

  37.                  print(str(event.value[0])+":"+str(event.value[1])) 

  38.                  if event.value[0]==0:

  39.                      if event.value[1]==0:#中间位置

  40.                          print("“中间位置”方向键")

  41.                          stop() 

  42.                      elif event.value[1]==1:#向上

  43.                          print("“向上”方向键")

  44.                          forward(800) 

  45.                      elif event.value[1]==-1:#向下

  46.                          print("“向下”方向键")

  47.                          back(800) 

  48.                  elif event.value[0]==-1:#向右

  49.                     print("“向右”方向键")

  50.                     right(800)

  51.                  elif event.value[0]==1:#向左

  52.                      print("“向左”方向键") 

  53.                      left(800)

  54. 

  55.          elif event.type == pygame.JOYAXISMOTION:

  56.              #左摇杆按键

  57.              if event.axis==0:#左右

  58.                 if event.value<-0.1:#向左

  59.                    left(int(abs(event.value)*1000)) 

  60.                    print("“向左”左摇杆按键") 

  61.                 elif event.value>0.1:#向右

  62.                    right(int(event.value*1000))

  63.                    print("“向右”左摇杆按键") 

  64.                 else:

  65.                    stop()

  66.                    print("左右stop左摇杆按键") 

  67.              elif event.axis==1:#上下

  68.                 if event.value<-0.1:#向上

  69.                    forward(int(abs(event.value)*1000))

  70.                    print("“向上”左摇杆按键")

  71.                 elif event.value>0.1:#向下

  72.                    back(int(event.value*1000))

  73.                    print("“向下”左摇杆按键")

  74.                 else:

  75.                     stop()

  76.                     print("上下stop左摇杆按键")

  77.              #右摇杆按键

  78.              if event.axis==2:#左右

  79.                 if event.value<-0.1:#向右

  80.                    Rrotate(int(abs(event.value)*1000))

  81.                    print("“向右”右摇杆按键") 

  82.                 elif event.value>0.1:#向左

  83.                    Lrotate(int(event.value*1000))

  84.                    print("“向左”右摇杆按键")

  85.                 else:

  86.                     stop()

  87.                     print("“停止”右摇杆按键")

  88.              elif event.axis==3:#上下

  89.                 if event.value<-0.1:#向上

  90.                    up(int(abs(event.value)*1000))

  91.                    print("“向上”右摇杆按键")

  92.                 elif event.value>0.1:#向下

  93.                    down(int(event.value*1000))

  94.                    print("“向下”右摇杆按键")

  95.                 else:

  96.                     stop()

  97.              elif event.axis==5:#左射击键

  98.                   if event.value>0:

  99.                      print("左射击键")

  100.                      print(int(event.value*1000))

  101.                      Open(int(event.value*1000))

  102.                   else:

  103.                       stop()

  104.              elif event.axis==4:#右射击键

  105.                    if event.value>0:

  106.                      print("右射击键")

  107.                      print(int(event.value*1000))

  108.                      Close(int(event.value*1000))

  109.                    else:

  110.                       stop()

复制代码


4.完整程序
  1. 

  2. 

  3. import pygame

  4. import time

  5. pygame.init()

  6. pygame.joystick.init()

  7. # 初始化手柄

  8. joystick = pygame.joystick.Joystick(0)

  9. joystick.init()

  10. 

  11. from pinpong.extension.unihiker import *

  12. from pinpong.libs.microbit_motor import DFMotor

  13. from pinpong.board import Board

  14. from pinpong.board import Pin

  15. Board().begin()

  16. p_p8_pwm=Pin(Pin.P8, Pin.PWM)

  17. p_p9_pwm=Pin(Pin.P9, Pin.PWM)

  18. p_p5_out=Pin(Pin.P5, Pin.OUT)

  19. p_p6_out=Pin(Pin.P6, Pin.OUT)

  20. p_p16_pwm=Pin(Pin.P16, Pin.PWM)

  21. p_p0_pwm=Pin(Pin.P0, Pin.PWM)

  22. p_p3_pwm=Pin(Pin.P3, Pin.PWM)

  23. p_p13_out=Pin(Pin.P13, Pin.OUT)

  24. p_p15_out=Pin(Pin.P15, Pin.OUT)

  25. p_p12_out=Pin(Pin.P12, Pin.OUT)

  26. 

  27. bs=0

  28. time1=0

  29. time2=0

  30. def forward(speed):#带速度参数——前进

  31.     p_p8_pwm.write_analog(speed)

  32.     p_p9_pwm.write_analog(speed)

  33.     p_p5_out.write_digital(1)

  34.     p_p6_out.write_digital(1)

  35. def back(speed):#带速度参数——后退

  36.     p_p8_pwm.write_analog(speed)

  37.     p_p9_pwm.write_analog(speed)

  38.     p_p5_out.write_digital(0)

  39.     p_p6_out.write_digital(0)

  40. 

  41.     

  42. def left(speed):#带速度参数——向左

  43.     p_p8_pwm.write_analog(speed)

  44.     p_p9_pwm.write_analog(speed)

  45.     p_p5_out.write_digital(0)

  46.     p_p6_out.write_digital(1)

  47. def right(speed):#带速度参数——向右

  48.     p_p8_pwm.write_analog(speed)

  49.     p_p9_pwm.write_analog(speed)

  50.     p_p5_out.write_digital(1)

  51.     p_p6_out.write_digital(0)

  52. def stop():#停止

  53.     p_p8_pwm.write_analog(0)#左电机

  54.     p_p9_pwm.write_analog(0)#右电机

  55.     p_p16_pwm.write_analog(0)#水平电机

  56.     p_p0_pwm.write_analog(0)#垂直电机

  57.     p_p3_pwm.write_analog(0)#夹电机

  58. 

  59. def Lrotate(speed):#带速度参数——水平向左原地旋转

  60.     p_p0_pwm.write_analog(speed)

  61.     

  62.     p_p13_out.write_digital(1)

  63.        

  64. def Rrotate(speed):#带速度参数——水平向右原地旋转

  65.     p_p0_pwm.write_analog(speed)

  66.     

  67.     p_p13_out.write_digital(0)

  68. def up(speed):#带速度参数——垂直向上

  69.     p_p16_pwm.write_analog(speed)#左电机

  70.     

  71.     p_p15_out.write_digital(0)

  72.        

  73. def down(speed):#带速度参数——垂直向下

  74.     p_p16_pwm.write_analog(speed)

  75.     

  76.     p_p15_out.write_digital(1)

  77. def Open(speed):#带速度参数——夹打开

  78.     p_p3_pwm.write_analog(speed)    

  79.     p_p12_out.write_digital(0)

  80. def Close(speed):#带速度参数——夹关闭

  81.     p_p3_pwm.write_analog(speed)    

  82.     p_p12_out.write_digital(1)

  83. while True:

  84.         

  85.     for event in pygame.event.get():

  86.          if event.type == pygame.JOYBUTTONDOWN:

  87.              if event.button==0:#"A"键

  88.                 print("“A”键") 

  89.                

  90.              elif event.button==1:#"B"键

  91.                  print("“B”键") 

  92.                  

  93.              elif event.button==4:#"Y"键

  94.                  print("“Y”键") 

  95.                 

  96.              elif event.button==3:#"X"键

  97.                  print("“X”键") 

  98.                  

  99.              elif event.button==6:#"RB"键,右肩键：Right Shoulder Button

  100.                  print("“RB”键") 

  101.                  

  102.              elif event.button==7:#"LB"键,左肩键：Left Shoulder Button

  103.                  print("“LB”键") 

  104.                 

  105.              elif event.button==10:#"View"键

  106.                  print("“View”键") 

  107.                

  108.              elif event.button==11:#"Menu"键

  109.                 print("“Menu”键") 

  110.                

  111.              elif event.button==15:#“共享”按键

  112.                 print("“共享”键")

  113.                

  114.              elif event.button==12:#“xbox”按键

  115.                 print("“xbox”键") 

  116.          elif event.type == pygame.JOYHATMOTION:#方向键

  117.              if event.hat==0:

  118.                  print(str(event.value[0])+":"+str(event.value[1])) 

  119.                  if event.value[0]==0:

  120.                      if event.value[1]==0:#中间位置

  121.                          print("“中间位置”方向键")

  122.                          stop() 

  123.                      elif event.value[1]==1:#向上

  124.                          print("“向上”方向键")

  125.                          forward(800) 

  126.                      elif event.value[1]==-1:#向下

  127.                          print("“向下”方向键")

  128.                          back(800) 

  129.                  elif event.value[0]==-1:#向右

  130.                     print("“向右”方向键")

  131.                     right(800)

  132.                  elif event.value[0]==1:#向左

  133.                      print("“向左”方向键") 

  134.                      left(800)

  135. 

  136.          elif event.type == pygame.JOYAXISMOTION:

  137.              #左摇杆按键

  138.              if event.axis==0:#左右

  139.                 if event.value<-0.1:#向左

  140.                    left(int(abs(event.value)*1000)) 

  141.                    print("“向左”左摇杆按键") 

  142.                 elif event.value>0.1:#向右

  143.                    right(int(event.value*1000))

  144.                    print("“向右”左摇杆按键") 

  145.                 else:

  146.                    stop()

  147.                    print("左右stop左摇杆按键") 

  148.              elif event.axis==1:#上下

  149.                 if event.value<-0.1:#向上

  150.                    forward(int(abs(event.value)*1000))

  151.                    print("“向上”左摇杆按键")

  152.                 elif event.value>0.1:#向下

  153.                    back(int(event.value*1000))

  154.                    print("“向下”左摇杆按键")

  155.                 else:

  156.                     stop()

  157.                     print("上下stop左摇杆按键")

  158.              #右摇杆按键

  159.              if event.axis==2:#左右

  160.                 if event.value<-0.1:#向右

  161.                    Rrotate(int(abs(event.value)*1000))

  162.                    print("“向右”右摇杆按键") 

  163.                 elif event.value>0.1:#向左

  164.                    Lrotate(int(event.value*1000))

  165.                    print("“向左”右摇杆按键")

  166.                 else:

  167.                     stop()

  168.                     print("“停止”右摇杆按键")

  169.              elif event.axis==3:#上下

  170.                 if event.value<-0.1:#向上

  171.                    up(int(abs(event.value)*1000))

  172.                    print("“向上”右摇杆按键")

  173.                 elif event.value>0.1:#向下

  174.                    down(int(event.value*1000))

  175.                    print("“向下”右摇杆按键")

  176.                 else:

  177.                     stop()

  178.              elif event.axis==5:#左射击键

  179.                   if event.value>0:

  180.                      print("左射击键")

  181.                      print(int(event.value*1000))

  182.                      Open(int(event.value*1000))

  183.                   else:

  184.                       stop()

  185.              elif event.axis==4:#右射击键

  186.                    if event.value>0:

  187.                      print("右射击键")

  188.                      print(int(event.value*1000))

  189.                      Close(int(event.value*1000))

  190.                    else:

  191.                       stop()

  192.                     

  193. 

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【演示视频】


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精彩评论(2)

不过是条河鱼  学徒

发表于 2024-4-20 22:27:03

老师，我在b站看到您的AI测跌倒的视频，很有兴趣，想学习一下，不过没找到相关的帖子，请问您这边帖子还在吗，或者相关源码还在吗
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刘睿鹏  高级技师

发表于 2024-6-2 14:04:49

可以改装一下，变成蜂群战斗机器人
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