设为首页收藏本站
首页 > 论坛 > 行空板

【行空板】视频车

云天 | 中级技神 | 创造力： | 帖子： | 发消息 | 串个门 | 加好友 | 打招呼
2022-5-22 20:32:14 [显示全部楼层]
4087浏览
0回复
0收藏
查看: 4087|回复: 0

【行空板】视频车

[复制链接]
【行空板】视频车图1【行空板】视频车图2【行空板】视频车图3
【行空板】
行空板有一个USB TYPE-A接口用于外接USB外设，可用于连接摄像头，在CV2进行调用，通过socket将视频传给电脑。

【行空板】视频车图4
【行空板】视频车图6

【行空板】视频车图7

【行空板服务端】
  1. 

  2. #!/usr/bin/env python

  3. # -*- coding=utf-8 -*-

  4.  

  5. import socket

  6. import numpy as np

  7. import urllib

  8. import cv2 as cv

  9. import threading

  10. import time

  11.  

  12.  

  13. print('this is Server')

  14.  

  15. cap = cv.VideoCapture(0)

  16. cap.set(cv.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 320)

  17. cap.set(cv.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 240)

  18.  

  19. def socket_service():

  20.     try:

  21.         s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)

  22.         # 防止socket server重启后端口被占用（socket.error: [Errno 98] Address already in use）

  23.         s.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_REUSEADDR, 1)

  24.         #s.bind(('127.0.0.1', 6666))

  25.         s.bind(('192.168.31.25', 6666))#这个是服务端机器的ip

  26.         s.listen(10)

  27.     except socket.error as msg:

  28.         print (msg)

  29.         sys.exit(1)

  30.     print ('Waiting connection...')

  31.  

  32.     while True:

  33.         conn, addr = s.accept()

  34.         t = threading.Thread(target=deal_data, args=(conn, addr))

  35.         t.start()

  36.  

  37. def deal_data(conn, addr):

  38.     print ('Accept new connection from {0}'.format(addr))

  39.     while True:

  40.         # get a frame

  41.         ret, frame = cap.read()

  42.         # '.jpg'表示把当前图片img按照jpg格式编码，按照不同格式编码的结果不一样

  43.         img_encode = cv.imencode('.jpg', frame)[1] 

  44.         data_encode = np.array(img_encode)

  45.         str_encode = data_encode.tostring()

  46.         encode_len = str(len(str_encode))

  47.         print('img size : %s'%encode_len)

  48.         try:

  49.             conn.send(str_encode)#发送图片的encode码

  50.         except Exception as e:

  51.             print(e)

  52.         time.sleep(0.1)

  53.     conn.close()

  54.  

  55. socket_service()

  56.  

复制代码
【电脑接收端程序】
  1. 

  2. #!/usr/bin/env python

  3. # -*- coding=utf-8 -*-

  4.  

  5. import socket

  6. import numpy as np

  7. import urllib

  8. import cv2

  9. import threading

  10. import time,sys

  11. 

  12. def socket_client():

  13.     try:

  14.         s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)

  15.         s.connect(('192.168.31.25', 6666))#连接服务端

  16.     except socket.error as msg:

  17.         print (msg)

  18.         #sys.exit(1)

  19.     #c_sock, c_addr =s.accept()

  20.     print('this is Client')

  21.     while True:

  22.         try:

  23.             receive_encode = s.recv(77777)#接收的字节数 最大值 2147483647 （31位的二进制）

  24.             nparr = np.fromstring(receive_encode, dtype='uint8')

  25.             img_decode = cv2.imdecode(nparr, cv2.IMREAD_COLOR)

  26.          

  27.             #产生标签文本背景透明效果

  28. 

  29.             cv2.imshow("Client_show", img_decode)

  30. 

  31.             cv2.waitKey(1)

  32.             

  33.         except Exception as e:

  34.             print(e)

  35.         

  36.  

  37. socket_client()

  38.  

复制代码

【物联网——行空板】
  1. 

  2. 

  3. # -*- coding: utf-8 -*-

  4. import time

  5. 

  6. import numpy as np

  7. from pinpong.board import Board

  8. from microbit_motor import Microbit_Motor #导入Microbit_Motor库

  9. import siot

  10. from pinpong.extension.unihiker import *

  11. 

  12. from unihiker import GUI

  13. 

  14. import socket

  15. 

  16. import urllib

  17. import cv2 as cv

  18. import threading

  19. 

  20.  

  21.  

  22. print('this is Server')

  23.  

  24. cap = cv.VideoCapture(0)

  25. cap.set(cv.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 320)

  26. cap.set(cv.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 240)

  27. u_gui=GUI()

  28. xianshi=u_gui.draw_text(text="开始",x=50,y=100,font_size=50, color="#0000FF")

  29. # 事件回调函数

  30. def on_message_callback(client, userdata, msg):

  31.   

  32.   if (msg.payload.decode("utf-8")  == 'G'):

  33.       forward(200)

  34.       xianshi.config(text="前进")

  35.   if (msg.payload.decode("utf-8")== 'S'):

  36.       stop()

  37.       xianshi.config(text="停止")    

  38.       

  39.   if (msg.payload.decode("utf-8") == 'B'):

  40.       back(200)

  41.       xianshi.config(text="后退")  

  42.       

  43.   if (msg.payload.decode("utf-8") == 'L'):

  44.       left(200)

  45.       xianshi.config(text="向左")  

  46.       

  47.   if (msg.payload.decode("utf-8") == 'R'):

  48.       right(200)

  49.       xianshi.config(text="向右") 

  50.       

  51. 

  52. siot.init(client_id="siot_192",server="192.168.31.25",port=1883,user="siot",password="dfrobot")

  53. siot.connect()

  54. siot.loop()

  55. siot.set_callback(on_message_callback)

  56. siot.getsubscribe(topic="car/control")

  57. 

  58. Board("microbit").begin()

  59. motorbit = Microbit_Motor()

  60. def forward(speed):

  61.   #前进

  62.   #电机有M1,M2,M3,M4, CW代表正转，CCW代表反转，255是速度，范围0-255

  63.   if speed>255:

  64.       speed=255

  65.   motorbit.motor_run(motorbit.M1, motorbit.CW, speed)

  66.   motorbit.motor_run(motorbit.M2, motorbit.CW, speed)

  67.   motorbit.motor_run(motorbit.M3, motorbit.CCW, speed)

  68.   motorbit.motor_run(motorbit.M4, motorbit.CCW, speed)

  69. def back(speed):

  70.   #后退

  71.   #电机有M1,M2,M3,M4, CW代表正转，CCW代表反转，255是速度，范围0-255

  72.   if speed>255:

  73.       speed=255

  74.   motorbit.motor_run(motorbit.M1, motorbit.CCW, speed)

  75.   motorbit.motor_run(motorbit.M2, motorbit.CCW, speed)

  76.   motorbit.motor_run(motorbit.M3, motorbit.CW, speed)

  77.   motorbit.motor_run(motorbit.M4, motorbit.CW, speed)

  78. def left_turn(speed):

  79.   #向左转

  80.   #电机有M1,M2,M3,M4, CW代表正转，CCW代表反转，255是速度，范围0-255

  81.   if speed>255:

  82.       speed=255

  83.   motorbit.motor_run(motorbit.M1, motorbit.CW, speed)

  84.   motorbit.motor_run(motorbit.M2, motorbit.CW, speed)

  85.   motorbit.motor_run(motorbit.M3, motorbit.CW, speed)

  86.   motorbit.motor_run(motorbit.M4, motorbit.CW, speed)

  87. def right_turn(speed):

  88.   #向右转

  89.   #电机有M1,M2,M3,M4, CW代表正转，CCW代表反转，255是速度，范围0-255

  90.   if speed>255:

  91.       speed=255

  92.   motorbit.motor_run(motorbit.M1, motorbit.CCW, speed)

  93.   motorbit.motor_run(motorbit.M2, motorbit.CCW, speed)

  94.   motorbit.motor_run(motorbit.M3, motorbit.CCW, speed)

  95.   motorbit.motor_run(motorbit.M4, motorbit.CCW, speed)

  96. def left(speed):

  97.   #向左

  98.   #电机有M1,M2,M3,M4, CW代表正转，CCW代表反转，255是速度，范围0-255

  99.   if speed>255:

  100.       speed=255

  101.   motorbit.motor_run(motorbit.M1, motorbit.CW, speed)

  102.   motorbit.motor_run(motorbit.M2, motorbit.CCW, speed)

  103.   motorbit.motor_run(motorbit.M3, motorbit.CW, speed)

  104.   motorbit.motor_run(motorbit.M4, motorbit.CCW, speed)

  105. def right(speed):

  106.   #向右

  107.   #电机有M1,M2,M3,M4, CW代表正转，CCW代表反转，255是速度，范围0-255

  108.   if speed>255:

  109.       speed=255

  110.   motorbit.motor_run(motorbit.M1, motorbit.CCW, speed)

  111.   motorbit.motor_run(motorbit.M2, motorbit.CW, speed)

  112.   motorbit.motor_run(motorbit.M3, motorbit.CCW, speed)

  113.   motorbit.motor_run(motorbit.M4, motorbit.CW, speed)

  114. def stop():

  115.   motorbit.motor_stop(motorbit.M1)

  116.   motorbit.motor_stop(motorbit.M2)

  117.   motorbit.motor_stop(motorbit.M3)

  118.   motorbit.motor_stop(motorbit.M4)

  119. def socket_service():

  120.     try:

  121.         s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)

  122.         # 防止socket server重启后端口被占用（socket.error: [Errno 98] Address already in use）

  123.         s.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_REUSEADDR, 1)

  124.         #s.bind(('127.0.0.1', 6666))

  125.         s.bind(('192.168.31.25', 6666))#这个是服务端机器的ip

  126.         s.listen(10)

  127.     except socket.error as msg:

  128.         print (msg)

  129.         sys.exit(1)

  130.     print ('Waiting connection...')

  131.  

  132.     while True:

  133.         conn, addr = s.accept()

  134.         t = threading.Thread(target=deal_data, args=(conn, addr))

  135.         t.start()

  136.  

  137. def deal_data(conn, addr):

  138.     print ('Accept new connection from {0}'.format(addr))

  139.     while True:

  140.         # get a frame

  141.         ret, frame = cap.read()

  142.         # '.jpg'表示把当前图片img按照jpg格式编码，按照不同格式编码的结果不一样

  143.         img_encode = cv.imencode('.jpg', frame)[1] 

  144.         data_encode = np.array(img_encode)

  145.         str_encode = data_encode.tostring()

  146.         encode_len = str(len(str_encode))

  147.         print('img size : %s'%encode_len)

  148.         try:

  149.             conn.send(str_encode)#发送图片的encode码

  150.         except Exception as e:

  151.             print(e)

  152.         time.sleep(0.1)

  153.     conn.close()

  154. def trace_fun():

  155.  

  156.     while True:

  157.       socket_service()

  158.            

  159. 

  160. 

  161. if __name__ == '__main__':

  162.     trace_fun()

复制代码
【物联网——电脑端】
  1. 

  2. #!/usr/bin/env python

  3. # -*- coding=utf-8 -*-

  4.  

  5. import socket

  6. import numpy as np

  7. import urllib

  8. import cv2

  9. import threading

  10. import time,sys

  11. import tkinter as tk

  12. from tkinter import * 

  13. from PIL import Image, ImageTk

  14. import siot

  15. siot.init(client_id="siot_192",server="192.168.31.25",port=1883,user="siot",password="dfrobot")

  16. siot.connect()

  17. siot.loop()

  18. 

  19. #生成窗体，布置相应文本框和按钮

  20. def forward():

  21.     siot.publish('car/control', 'G')

  22. def left():

  23.     siot.publish('car/control', 'L')

  24. def right():

  25.     siot.publish('car/control', 'R')

  26. def stop():

  27.     siot.publish('car/control', 'S')

  28. def back():

  29.     siot.publish('car/control', 'B')

  30. top = tk.Tk()

  31. top.title('控制窗口')

  32. top.geometry('420x300')

  33. image_width = 425

  34. image_height = 300

  35. 

  36. canvas = Canvas(top,bg = 'white',width = image_width,height = image_height )#绘制画布

  37. canvas.pack() 

  38. img = Image.open('back.jpg')

  39. bg = ImageTk.PhotoImage(img)

  40. bgid = canvas.create_image(0, 0, image=bg, anchor='nw')

  41. canvas.place(x = 0,y = 0)

  42. #产生标签文本背景透明效果

  43. txtid=canvas.create_text(5,20, fill = 'red',font=("黑体", 15),anchor="nw")

  44. canvas.insert(txtid,1,"行空板四驱车")

  45. wx=5

  46. hy=20

  47. 

  48. #生成按钮，并指定相应功能

  49. left = tk.Button(top,text='左转',height=2,width=15,command=left)

  50. left.place(x=wx,y=hy+100)

  51. forward = tk.Button(top,text='前进',height=2,width=15,command=forward)

  52. forward.place(x=wx+150,y=hy)

  53. right = tk.Button(top,text='右转',height=2,width=15,command=right)

  54. right.place(x=wx+300,y=hy+100)

  55. back = tk.Button(top,text='后退',height=2,width=15,command=back)

  56. back.place(x=wx+150,y=hy+200)

  57. stop = tk.Button(top,text='停止',height=2,width=15,command=stop)

  58. stop.place(x=wx+150,y=hy+100)

  59. def socket_client():

  60.     try:

  61.         s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)

  62.         s.connect(('192.168.31.25', 6666))#连接服务端

  63.     except socket.error as msg:

  64.         print (msg)

  65.         #sys.exit(1)

  66.     #c_sock, c_addr =s.accept()

  67.     print('this is Client')

  68.     while True:

  69.         try:

  70.             receive_encode = s.recv(77777)#接收的字节数 最大值 2147483647 （31位的二进制）

  71.             nparr = np.fromstring(receive_encode, dtype='uint8')

  72.             img_decode = cv2.imdecode(nparr, cv2.IMREAD_COLOR)

  73.          

  74.             #产生标签文本背景透明效果

  75. 

  76.             cv2.imshow("Client_show", img_decode)

  77. 

  78.             cv2.waitKey(1)

  79.             top.update()

  80.             top.after(100)

  81.         except Exception as e:

  82.             print(e)

  83.         

  84.  

  85. socket_client()

  86.  

复制代码
【行空板】视频车图5

【演示视频】



回复

使用道具 举报

高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

为本项目制作心愿单
购买心愿单
心愿单 编辑
[[wsData.name]]

硬件清单

  • [[d.name]]
btnicon
我也要做!
点击进入购买页面
撰写新帖
关于楼主
勋章墙
活跃会员 宣传大使 创客造 编辑选择奖 志“童”道合 编辑选择奖 编辑选择奖 编辑选择奖

楼主的其它帖子

background 创造力兑换 background 心愿单 background 创客导航
上海智位机器人股份有限公司 沪ICP备09038501号-4 备案 沪公网安备31011502402448

© 2013-2025 Comsenz Inc. Powered by Discuz! X3.4 Licensed

mail