蚊车自动驾驶开发
本帖最后由 昊男Henry 于 2022-8-21 21:20 编辑一、开发目标
降低驴车实施门槛
[*]价格适中：千元内
[*]尺寸适中：1:28
[*]场地适中：1.5*2米
二、解决方案鸟瞰Ahttps://wj10gz7r7t.feishu.cn/space/api/box/stream/download/asynccode/?code=ZGNjOGIzM2Q3YThkMGU0MGJlMTUxNzllNjdiYjc3NDVfYUVDbm40ajN5WFE5ZUtiRHFPQjRUUHZQVnpLS1lpOTFfVG9rZW46Ym94Y25NbDNzNlNPSTdGTTlhQ3RmRjlobFRlXzE2NjEwODc3NDY6MTY2MTA5MTM0Nl9WNA
针对1:28蚊车，采用摄像头鸟瞰，PC端采集数据。游戏手柄遥控小车，PC端采集油门和转向数据。
黑色：小车和赛道
蓝色：USB摄像头
灰色：PC电脑
紫色：XBOX兼容手柄
绿色：RC发射器
鸟瞰Bhttps://wj10gz7r7t.feishu.cn/space/api/box/stream/download/asynccode/?code=NmIxZDhmN2U4M2YyMThkOWUwYWFjMWIyODA0NjQzMWFfdDBiYVNSemRKcGt1V1NSQklpbWFNd3NCQjFSdXRqUFZfVG9rZW46Ym94Y25tQnNQZEJlUW56RkczQklTbVZGT2JiXzE2NjEwODc3NDY6MTY2MTA5MTM0Nl9WNA
鸟瞰C-选中用ESP32定制枪控和接收机。枪控USB线与PC端连接，实现PC端读取和输出遥控数据。ESP32接收机输出PWM给小车电调。
四、项目进展TODO1
[*]Hack枪控-移植ESP32（外置天线）
[*]硬件 @野牛
[*]固件 @light
[*]制作ESP32接收机（PWM输出，蚊车替换独立电调）
[*]硬件 @野牛
[*]固件 @light
[*]定义遥控通信协议 @Light @骑驴（PWM1+PWM2+开关1+校验位=6字节；电脑端串口115200bps，需要帧头帧尾）
[*]测试ESP NOW组网功能（延迟、发热、距离、Beacon包）@朱浩涛
[*]设计驴车Part收发数据 @骑驴
[*]找乐鑫原厂支持 @Rockets
Review-2022/7/26
[*]底层通信方式测试成功。类似ESP-Now，处于第二层 MAC。推荐用ESP-Now，12兆带宽，专门传数据 @light
[*]ESP32遥控器选用GT2-B的电位器，按键调节中位。C3配OLED0.96液晶屏，电位器，6个按键替代旋钮，引出天线（棒子天线或PCB天线）@野牛
[*]ESP32接收机与电调独立。接收机通过电调BEC供电。接收机MAC地址保存到遥控器的EEPROM上。
[*]遥控通信协议：
[*]第一位：方向（2字节，16位精度）
[*]第二位：油门（2字节，16位精度）
[*]第三位：开关伟（1个字节，8个独立状态：油门锁、模式开关等）
[*]第四位：校验位（1个字节）
[*]周六测试ESP Now、遥控器、蚊车电调（匹配电机和电池@昊男）
[*]ESP32遥控器串口接电脑，part中协议解析
TODO2
[*]@Rockets 带物料给野牛（C3 2个、0.96屏1个）
[*]@野牛 处理遥控器电路和结构
[*]@light 编写ESP32代码（通信协议、遥控器和接收机）
[*]@骑驴 调试DonkeyCar Parts功能
Review-2022/8/9
[*]老黄实现枪控改造，但ESP-Now用Arduino延迟大，乐鑫建议用IDF和官方库开发
[*]Light用Arduino开发IDF，ESP-Now延迟较低10ms以内（待测试延迟，目标7~20ms）@light
[*]ESP-Now有接收端返回帧，会增加延迟（待测试延迟）
[*]信号有明显丢包，需提高发送频率（PPM 50Hz ; 2.4G 100Hz，目标50~100Hz）@light
[*]PWM输出需要定时器，ESP32-C3有独立PWM通道（直接配置PWM端口，备选方案PCA9685）@light
[*]外接蚊车电调2S 30A，5.7V供电，ESP32-C3模块从VIN端口输入，稳压到3.3V
[*]PWM信号口输出范围0~3.3V，可能需要电平转换（需要测试3.3V是否能2S输出）@野牛
[*]小车端ESP32-C3增加BVD电压采集，数据回传增加延迟多少？（测试半双工通信的延迟影响）@light @野牛
[*]定义通信协议和串口协议@light@骑驴
三、模块选型ESP32-C3
选购链接：https://www.dfrobot.com.cn/goods-3494.html
https://wj10gz7r7t.feishu.cn/space/api/box/stream/download/asynccode/?code=ZWUwNjE1ZmQ2OGE1YzZlNjI4YWIzOGM0NDJjYjk4YzVfdWJWUzBWR0loSWNQMVRvM2FQaERZZDJRTGY0SDlCMEJfVG9rZW46Ym94Y24zZG5LQnlQaURScGtHSEpFa3pTY1FjXzE2NjEwODc3NDY6MTY2MTA5MTM0Nl9WNAhttps://wj10gz7r7t.feishu.cn/space/api/box/stream/download/asynccode/?code=ZDgwOTY4MGQ1YThmOTljNDZlMDdiMmYzM2U3NGUyNzVfRms5elZnQWtla2NwQ0Y2RmFUTDEyZmRaVjk3aGhSRjNfVG9rZW46Ym94Y242SU95amNxVDdOQ081NkRPVTF1dXY5XzE2NjEwODc3NDY6MTY2MTA5MTM0Nl9WNA
https://wj10gz7r7t.feishu.cn/space/api/box/stream/download/asynccode/?code=MDVjNzUwYjBkOTllODRhMTQyNzNkZjI1M2YyZDIyZTZfdWtHMEF3bWx6OGtWcm4xcnVQQ25oU1dkVDd4UlZoU0dfVG9rZW46Ym94Y25SSnRnbG5oVU1pamRhM3k2cWlnTnFoXzE2NjEwODc3NDY6MTY2MTA5MTM0Nl9WNAhttps://wj10gz7r7t.feishu.cn/space/api/box/stream/download/asynccode/?code=YWFlMmQzNTg3MGY0ODRmYzkyM2JlOGFiZjc0OWE5ZjdfOGNPTGhzdWlQOVF1RGxVaG1WNXB2WHVidkpUWjdTSDJfVG9rZW46Ym94Y244czM0c0F3TTNHRTdvcGxUWlFmdjJlXzE2NjEwODc3NDY6MTY2MTA5MTM0Nl9WNA
1:28蚊车https://wj10gz7r7t.feishu.cn/space/api/box/stream/download/asynccode/?code=N2VlZmE4MWYxOWVlZDdjMmQ0YWQzYjEyMGNhNDY5YWVfY1hJUlhPOFVnckcxd29rRERmOHdib0RWMjFJazFHSW5fVG9rZW46Ym94Y24zeEthdDN0SHV1T1RoRlpCNVppd0xmXzE2NjEwODc3NDY6MTY2MTA5MTM0Nl9WNA
有刷电调https://wj10gz7r7t.feishu.cn/space/api/box/stream/download/asynccode/?code=M2JmMjA2N2VmMGMyYjdjMWExNzQwNjVjYTU5NTNjNjBfdTZtc1ZoS1NSMUVqMWREM3hZcWxNc292c1ZMUFdFTHBfVG9rZW46Ym94Y25hSmx4YVVWNkI3Z2xpTVFaR011cjJnXzE2NjEwODc3NDY6MTY2MTA5MTM0Nl9WNA
四、附录词汇表
ESP32遥控器：第一代ESP32控,（USB线接电脑）
ESP32接收机：第一代ESP32收（配电调BEC供电）
DonkeyCar Part：驴车组件（参考Arduino part）
参考资料
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-311966-1-1.html
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-306628-1-1.html
漂移蚊车第一次下地，撒哈拉大野牛在R赛道跑出8.06s，可喜可贺~
追踪动态请关注：蚊车自动驾驶开发 不错不错 赞赞赞赞赞 花生编程 发表于 2023-8-28 12:21
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