TF雷达在飞控F4上的应用
一、文档说明气压计作为目前飞控高度测量的主要传感元器件，虽然满足大多数时候的定高需要，但是精度差强人意，尤其是在高级飞行中，例如自动化起飞和着陆很难确保气压数据的准确性，为了实现高精度的测距定高（地形模式），辅助自动起飞降落（尤其是固定翼飞机），以及诸如避障等功能，可采用TF雷达连接F4使用。本文档将介绍如何使用TF雷达与F4建立通讯。TF雷达将作为测距仪，在F4的声呐传感器选项中显示出来。二、设备和接线说明TF系列雷达有TF03、TF02、TFmini-Plus、TFmini，它们都拥有UART接口的版本，可以直接与F4焊接相连，需要占用F4的一个UART接口。接线时，注意线序对应TX-RX，RX-TX。以OMNIBUSF4 SD为例，占用UART1接口，设备接线线序如下图。http://photo.5imxbbs.com/forum/201908/07/110417fkkjjimwwtvxv0dz.png三、地面站和F4固件说明TF雷达与F4建立通讯需要借助地面站进行配置，并且烧入对应可支持通讯的F4固件版本。此次介绍三个常用地面站进行演示，分别为：“Betaflight”、“Cleanflight”和“Inavflight”。为了保证功能的齐全，请使用最新版本的地面站。
四、Betaflight 和 Cleanflight 地面站的调试BF 和 CF 两个地面站的调试步骤一致，所以此次以 BF 调试为例，所用F4飞控型号为OMNIBUSF4 SD。调试步骤如下：http://photo.5imxbbs.com/forum/201908/07/110417wh4oox4x23n42744.png http://photo.5imxbbs.com/forum/201908/07/110418ga7991jan2g8gj2e.png
http://photo.5imxbbs.com/forum/201908/07/110418fqxjhh1noxdjocqk.png
五、Inavflight 地面站的调试地面站：INAV。所用F4飞控型号为OMNIBUSF4 V3。调试步骤如下：http://photo.5imxbbs.com/forum/201908/07/110419ylr055nlr080497b.png
http://photo.5imxbbs.com/forum/201908/07/110419siwfcm4q21eqe2wq.png
http://photo.5imxbbs.com/forum/201908/07/110419y539z6bb33jx9h3n.png
http://photo.5imxbbs.com/forum/201908/07/110419pf5kk5f3j416f1f6.png
http://photo.5imxbbs.com/forum/201908/07/110419ad5yrjgc5deq4dqd.png
六、注意事项①TF雷达应是出厂默认的串口模式②F4飞控端的串口应不被接收机等其他外设占用③F4飞控应水平放置，否则会出现“-1”值④BF和CF源码中，有“TFMINI”和“TF02”两种协议，http://photo.5imxbbs.com/forum/201908/07/110419qn8ix8z4r4nxw4ot.png
⑤TF03不能在INAV中适用
不错的教程，有点难度 高深，挺好的教程，看不懂{:5_162:}
页:
[1]