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大连林海 发表于 2016-6-18 09:34:05

arduino宏的应用实例7--读编码器模块

用于读取旋转编码器模块


//非阻塞编码器模块读取，通过编码器按键使能编码器事件，当编码器使能时分别增减计数值。
//未用到中断，通过轮询读取编码器，周期5ms，编码器旋钮模块用，更高线数的编码器需要中断读。
#include "key.h"   //按键检测宏
#include "edge.h"    //边沿检测宏
#include "encoder.h" //编码器检测宏
#define pinA 2       //编码器A相
#define pinB 3       //编码器B相
#define pinK 4       //编码器按键
int count = 0;       //编码器计数值
bool en = true;      //编码器使能标志

void setup() {
// put your setup code here, to run once:
Serial.begin(9600);
pinMode(pinK, INPUT_PULLUP);//编码器按键设为内部上拉
Serial.println("Ready");
}

void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
/*readKey(enable,cycleTime,x,no,onTrigger,onPop)   (使能，扫描周期，端口，信号是否反向，上升沿执行动作，下降沿执行动作)
    按键使能，20ms扫描一次，4号端口，不反向，每次按下时把编码器使能标志反向，弹起时不动作*/
readKey(true, 20, pinK, false, if (en ^= true) {
Serial.println("Encoder enable");
} else {
    Serial.println("Encoder unable");
}, void());
/*readEncoder(enable,cycleTime,pinA,pinB,incEvent,dincEvent   (使能，扫描周期，A相端口，B相端口，计数增执行动作，计数减沿执行动作)
    编码器根据使能信号en启动，5ms扫描一次，2、3端口，分别增减计数值*/
readEncoder(en, 5, pinA, pinB, Serial.println(++count), Serial.println(--count));
}

#ifndef __EDGE_H__
#define __EDGE_H__
//逻辑量的四种状态：低，上升，高，低
enum edgeSta {low, trg, high, pop};
//宏名:edge。 返回值：逻辑量状态。输入参数：bool值 用途：检测逻辑量的边沿。
#define edge(ReadData) ({\
    static bool Trg = false;\
    static bool Cont = false;\
    static bool Pop = false;\
    Trg = ReadData & (ReadData ^ Cont); \
    Pop = Cont != ReadData & !Trg; \
    Cont = ReadData; \
    enum edgeSta sta = low;\
    if (Cont) {\
      sta = high;\
    } else {\
      sta = low;\
    }\
    if (Trg) {\
      sta = trg;\
    }\
    if (Pop) {\
      sta = pop;\
    }\
    sta;\
})
#endif

#ifndef __ENCODER_H__
#define __ENCODER_H__
#include "edge.h"
#include "key.h"

//readEncoder(enable,cycleTime,pinA,pinB,incEvent,dincEvent   (使能，扫描周期，A相端口，B相端口，计数增执行动作，计数减沿执行动作)
#define readEncoder(enable,cycleTime,pinA,pinB,incEvent,dincEvent)({\
    static bool no=false;\
    if(edge(enable)==trg){\
      pinMode(pinA, INPUT);\
      pinMode(pinB, INPUT);\
      no = !digitalRead(pinA);\
    }\
    readKey(enable,cycleTime,pinA, no, if (digitalRead(pinB)^no) {incEvent;} else {dincEvent;}, if (digitalRead(pinB)^no) {dincEvent;} else {incEvent;});\
})

#endif

#ifndef __KEY_H__
#define __KEY_H__
#include "edge.h"

//readKey(enable,cycleTime,x,no,onTrigger,onPop)   (使能，扫描周期，端口，信号是否反向，上升沿执行动作，下降沿执行动作)
#define readKey(enable,cycleTime,x,no,onTrigger,onPop) do{\
    static bool Trg = false;\
    static bool Cont = false;\
    static bool Pop = false;\
    static unsigned long timdel = millis();\
    switch(edge(enable)){\
      case trg:\
      Trg = false;\
      Cont = false;\
      Pop = false;\
      timdel = millis();\
      break;\
      case high:\
      if (millis() - timdel >= cycleTime) {\
          bool ReadData = !digitalRead(x)^no;\
          Trg = ReadData & (ReadData ^ Cont); \
          Pop = Cont != ReadData & !Trg; \
          Cont = ReadData; \
          if (Trg) {\
            onTrigger;\
          }\
          if (Pop) {\
            onPop; \
          }\
          timdel = millis(); \
      }\
      break;\
      default:\
      break;\
    }\
} while (0)
#define keyReadInit(x) do{\
    pinMode(x, INPUT_PULLUP);\
} while (0)
#endif

dsweiliang 发表于 2016-6-20 08:19:05

学习学习

大连林海 发表于 2016-6-20 17:39:28

dsweiliang 发表于 2016-6-20 08:19
学习学习

学习学习{:5_171:}

大连林海 发表于 2016-6-20 17:39:28

dsweiliang 发表于 2016-6-20 08:19
学习学习

学习学习{:5_171:}

凌风清羽 发表于 2016-6-30 20:59:06

学习学习

大连林海 发表于 2016-6-30 22:43:38

凌风清羽 发表于 2016-6-30 20:59
学习学习

哈哈大师 留言回复看到了吗

walkmanyy 发表于 2018-1-22 12:29:21

LZ 我运行你的程序后提示Trg does not name a type是为什么呢edge.h文件下的

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